传感器与回调函数¶
机器人还应该能感知周围的环境，如果会动的那叫机器
这一节先介绍 Cozmars 身上的三个简单的传感器：背上的触摸传感器 touch_sensor 、前头的声纳（超声波距离传感器）:data:sonar ，和底部的两个红外传感器 ir_sensors
这三个传感器各有一些属性用来查询其状态：
- 按钮
touch_sensor有touched，long_touched，double_touched三个属性，分别表示按钮是否被按下、被长按和被双击 - 声纳
sonar通过超声波反射来判断前方障碍物的距离，其distance属性用来查询前方障碍物的距离（米） - 红外传感器
ir_sensors自身能发出的红外光，并感应的红外反射的强弱。state属性是一个3元素组成的元组，分别表示3个传感器是否接收到红外反射，0 表示没有接收到反射，1 表示有较强的反射
查询传感器状态¶
以下程序每隔 0.3 秒查询一次传感器的状态。试试按动按钮，在小车前摆放障碍物，或者将小车拿起再放下，观察传感器状态的变化：
from rcute_cozmars import Robot
import time
with Robot('xxxx') as robot:
while True:
print('按钮状态：', '按下' if robot.touch_sensor.touched else '松开')
print('红外传感器状态：', robot.ir_sensors.state)
print('前方障碍物距离：', robot.sonar.distance, '米')
print('............................')
time.sleep(.3)
以下程序通过不断查询声纳的状态，当前方障碍物距离小于 5 cm 时发出报警：
from rcute_cozmars import Robot
import time
with Robot('xxxx') as robot:
while True: # 不断循环，按 Ctrl + C 退出
if robot.sonar.distance < 0.05:
robot.speaker.beep([500, 500])
time.sleep(.3)
回调函数¶
但上面的程序需要一遍遍地查询状态数据，显得很“费劲”
更好的办法是利用 sonar 的 when_in_range 属性设置一个回调函数，当前方有障碍物进入 distance_threshold 范围内时，该函数就会被自动调用：
from rcute_cozmars import Robot
from signal import pause
with Robot('xxxx') as robot:
def ring(dist):
robot.speaker.beep([500, 500])
robot.sonar.distance_threshold = 0.05
robot.sonar.when_in_range = ring
pause() # 让程序在此暂停，按 Ctrl + C 退出
注解
回调函数是事先指定的对某事件进行相应的函数，当相关事件发生时该函数就会自动被调用
顾名思义，sonar.when_out_of_range 是当前方有障碍物离开 distance_threshold 范围时会被调用的函数
而通过 ir_sensors.when_state_changed 属性可以设置当红外传感器状态变换时被调用的函数，可以用来做经（无）典（聊）的寻迹小车实验：
from rcute_cozmars import Robot
from signal import pause
with Robot('xxxx') as robot:
def steer(state):
robot.motor.speed = state[0], state[2]
robot.ir_sensors.when_state_changed = steer
pause()
注解
底部的3个红外传感器 ir_sensors 也可以像数组引索那样使用
>>> robot.ir_sensors.state # 取得三个3个红外传感器的状态
>>> robot.ir_sensors[1].state # 取得中间红外传感器的状态
>>> robot.ir_sensors['middle'].state # 同上
touch_sensor 的回调函数就更丰富了，有 when_touched 、when_released、 when_long_touched 和 when_double_touched ，分别是当按钮被触摸、被释放、被长按、被双击时的回调函数，这里就不一一演示了，请试着阅读以下相关的 API，自己测试一下！
后面还会介绍另外两个传感器：摄像头和麦克风。别急，休息，休息一会儿 …