异步模式

我们前面一直在使用同步模式控制 Cozmars，其实还有两种异步的控制模式。这里只能做个非常简略的介绍

concurrent 异步模式

如果要让机器人的头部和手臂在 2 秒内 同时 抬起，我们大概会这样做：

from rcute_cozmars import Robot

    with Robot('xxxx') as robot:
        robot.lift.set_height(1, duration=2)
        robot.head.set_angle(20, duration=2)

但实际效果是，机器人先举手，再抬头，一共用了 4 秒

试试把上面代码中的 Robot 改成 AsyncRobot ，对比一下效果：

from rcute_cozmars import AsyncRobot

    with AsyncRobot('xxxx') as robot:
        robot.lift.set_height(1, duration=2) # 不等指令执行完毕就立刻执行下一条指令
        robot.head.set_angle(20, duration=2)

        input()

看出来区别了吗？这回举手和抬头是 同时 动作的，一共只用 2 秒。

AsyncRobot 的用法和 Robot 一样，只是在向机器人发送指令时，不等指令执行结束就立刻返回，接着执行下一条指令。

实际上，以上两条指令都分别返回了一个 concurrent.futures.Future 对象，如果要等待一条指令执行完毕再开始下一条指令，则要调用该对象的 result() 方法

from rcute_cozmars import AsyncRobot

    with AsyncRobot('xxxx') as robot:
        robot.lift.set_height(1, duration=2).result() # 等待指令执行完毕再接着执行下一条指令
        robot.head.set_angle(20, duration=2).result() # 这样就和原来效果一样的，用时 4 秒

async 异步模式

另一种异步模式是使用 协程，对应的类是 AioRobot，这是 Cozmars 程序内部的运行方式，也是我们在 自定义 animation 时要使用协程的原因。上面的代码改成 async 模式大概是这样的：

from rcute_cozmars import AioRobot
import asyncio

async def main():
    async with AioRobot('xxxx') as robot:
        await robot.lift.set_height(1, duration=2)
        await robot.head.set_angle(20, duration=2)

asyncio.run(main())

除了开发 animation，你应该不需要用到这个模式 :)

警告

需要注意的是，不能 同时 有两条指令控制机器人的同一个元件！

比如一条抬头的指令还未执行完，就立刻执行另一条低头的指令，这可能会损坏舵机

参见

concurrent.futures.Future ， asyncio